智能机电系新任老师:陈宇青博士

2020年10月20日

西交利物浦大学智能工程学院很高兴能向大家介绍我们的新晋老师陈宇青博士。预祝他在智能机电系任教愉快!

职业经历

陈宇青博士于2020年8月入职智能工程学院智能机电系

研究兴趣

最优控制理论提供了控制复杂机器人的系统方法。假设机器人的模型已知,我们可以通过优化预定的性能函数,将最优控制理论用于控制具有高自由度的复杂机器人系统。然而,最优控制对机器人系统的适用性主要受到两个因素的限制。首先,要获得复杂机器人系统的精确模型非常困难,不精确的模型将不可避免地导致模型误差并降低最佳控制性能。另一个影响适用性的因素是最优控制算法所需的过量计算资源。在实时机器人系统中,在线计算时间通常被限制在1ms以内,但是即使最先进的最优控制器也需要大于100ms的计算时间。

我的主要研究领域就是开发适用于实时机器人系统的高性能最优控制器。我提出了一种新颖的硬件在环最优控制器来克服上述两个限制。通过消除数值计算中基于模型的轨迹预测,最优控制性能被大大提高。另外,此控制器的在线计算仅耗时0.1ms,可以满足机器人系统的实时控制需求。通过数值仿真和硬件实验,已经证明该算法具有比当前最先进的最优控制算法更好的性能。未来我将致力于开发更多的智能机器人算法并应用到不同的机器人系统中。

对于西浦和智能工程学院的期望

我很荣幸能够加入西浦智能工程学院。我期待引导我们的学生共同开发新型智能机器人系统,并帮助他们培养独立学习能力,以便他们拥有自己的独特优势来应对激烈的社会竞争。

(记者:金画恬 图片提供:陈宇青博士)

2020年10月20日